Официальное свое летоисчисление город ведет с 1067 года. Однако археологами, проводящими полевые исследования на территории города, такие факты не подтверждаются.
На территории современного города Азова в I - III вв. существовала два меотийских поселения, названных Подазовским и Крепостным городищами, в связи с их географическим месторасположением. Подазовское городище находится на территории Хуторка, буквально под Азовом в его западной части. Крепостное городище находится на территории крепости XVII в. в северо-восточной части города. Площади Подазовского и Крепостного городищ, включая их могильники, соответственно 213 и 159 га. Примерно на рубеже III - IV вв. по археологическим данным жители покинули эти поселения, вероятно, оттесненные кочевниками, надвигавшимися с востока.

В 1695 году Пётр I осаждал Азов, но безуспешно; однако на следующий год при содействии созданной им Азовской флотилии овладел крепостью (см. Азовские походы). После неудачной Прутской кампании она опять перешла к туркам. В ходе Прутского похода 1711 г. российская армия, попав в окружение, была принуждена к сдаче. Был заключен Прутский мир, по которому Россия уступала Османской империи Азов.